お久しぶりです；

　ざっと…二週間ぶりかな。
　お久しぶりです；

　ちょっと10月は、卒研、山形大会、教育実習、理科支援員(バイト)、授業レポートなどで記事を書くだけの精神的余裕はないかもしれません。ですが、作業の方は時間を見つけてちょっとずつやっていますので；
　最近の進歩としては～。
　ノーズ長の変更と割り込みができるようになった(あれ、これは前に書いたか？)くらいですね。
　割り込みはセンシングする間隔を一定にするなど、時間としての外界情報をほしい時に使う予定です。本当は割りこみしていない間に他の処理をするために、割り込みってのは使うものだと思いますが、今特に他の処理がないマシンなので；汗
　今目下使おうと思っているのは、前回のセンサー値との比較です。これにより、数mmくらいの隙間による誤動作は回避できる…はず・・・。まだ試していないのでなんともいえませんが、今週試します。割り込みを使わないとプログラムでは隙間の回避が難しそうなので…。
　ノーズ長は走行実験してたら気づきました。
　とある一幕。
「なんかノーズがプルプルするなぁー。ん－・・・なんでー。ギヤ取り替えたからもうバックラッシュ少なくなったはずなのにー…」
「…あれ、なんか最適なカーブするステアリング角を切った時に、読むセンサーが端っこじゃないか？」
「やばい、今までセンサーに比べて角度切りすぎてる。こりゃちょっとどうにかしないとー」
ってことで、いろいろ見つめなおしてみた結果…。
　190mmが妥当、と判断しました。
　ちなみに、(デジタルセンサーの時)ノーズ長を決める要素は、どうやら「ホイールベース」と「曲がりたいカーブ半径」、「その時に読みたいセンサーの値」で決められそうです。
　もっともこの決める工程の最後までを数式化できないので理論としてはテキトーなんですが、とりあえず、「曲がりたいカーブ半径」のとき、どれくらいステアリングを切ればいいのか、はarctanで出てきました。マイコンカー公式マニュアルはさすが。
　切るべきステアリング角に対し、マシンはどのような状況になるのか、はＣＡＤや実際のコースに当ててみるとわかります。そのとき、センサーがちゃんと読みたい位置にあれば、ＯＫかと。
　あ、なんかグダグダと長くなってしまった。
　今度、プリスク載せられたら載せますのでそっち見たほうが早いかもー。

　長々とどうもでした。では。ﾉｼ