計算してみたところ。

　あと一ヶ月と1日で大会です。あちゃちゃ。
　･･･や、計算したってこのことじゃないんですけど。
そうそう、計算についての前に、どうでもいいことですが、カウンターが100超えました。来てくれた方に感謝。私は101でしたよ。俺の前に来た方は一体･･･誰だ。
　これといって特に差し出せるものがないのですが、祝福したいと思うので心当たりある方はコメをどうぞ～。
　で、計算したというのは、コースアウトの原因で、そもそもステアリングは間に合うのか、ということを計算しました。これは長い直線を走行後、最大の70％のPWMでカーブに突入するとコースアウトする現象が確認されたためです。
　RCサーボモーターを周期8msで動かしていますが、これは計算結果では最大で３cmほどしか遅延しません。大して問題にはならなそうです。
　で、センサーの反応時間も十分間に合います。肝心のサーボモーターの角速度ですが、0.16s/60°とのこと。あれ？
　最大で26°舵を切るプログラムです。つまり約半分の30°で0.08sかかるということですね、これは。
　0.08ｓ=80ms=３cm*10=30cm。
　つまり、30°曲げようとした時にマシンは30cm進んでます。ちなみにコース幅は30cmです。

　･･･。
　･･････いや、あかんだろ、これは！
　もっと早く気づけよ！なにやってるのおれ！

　確かに走っている最中に角度は徐徐に曲がっていくわけですが、これは無理でしょう。ちょっと無理そうな気がしすぎて実際どうなるのかを具体的に検討したくないですね。
　･･･まぁ、暇あったらやってみようとは思いますけど。
　とはいえ、上記はマシンが最大速度4.8m/s　の70%、つまり3.36m/sで走った場合です。ちなみに平均速度3.0m/sもでてれば結構上位食い込めたはずです(つまり、そこまで考える必要はまだ俺にはないだろうという話。しかし、それにしても改善を試みる必要はありそうである)。
　まぁ･･･ぼちぼちと見直してみます･･･。
　そうか･･･そいつはセンサーがコース外はみでちまうよなぁ･･･汗

　あと、計算式が間違っている可能性も考えられるので、見直してみます。
　･･･間違えてると思いたいところだが･･･。そんなに間違ってはねぇんだろうなぁ･･･；

あ、今回は写真なしです。すみません。
では、ノシ。