走行テスト

　今日は授業が１コマ目で終わってしまったのでそれからずっと作業してなんと12時間作業。
　久しぶりに頑張った感がある。いつ以来かな。去年の夏以来？とにかく久しぶり。
　…まぁ部員の中にゃ、「そんなのデフォだ」とか言いそうな猛者がいますが…。笑

　で、今日の内容ですが、ずっとプログラムやってました。
　時間的に大祭までに新マシン作成するのはきつそうなので部のコースを完璧に走ろうという算段です。
　結果としては良好。↓に貼ったコースをそれぞれ連続40周、70周しました(フルの電池が切れるまでそれくらい）。
　これで完走率はずいぶん高められたんじゃないかなー。
　プログラムの方も前よりは見やすくなりました。
　今回のプログラムからタイマー割り込みというか…ＰＷＭをはく以外の用途で割り込み使い始めました。おもしろーい。ＬＥＤピコピコ。
　今回の大改修でセンサー読む間隔とか変わって、コースの隙間もほとんど読まない感じです。
　これで心置きなくドライブ基板を作れます…。…で、ドライブ基板作りが終わったらようやく新マシンですかね～。南関東はちときつそうだなぁ。

　次回のマシンで特に気をつけたいのは前輪にかかる荷重比ですね。今回は後輪側の方がすごい重いのでステアきっても滑る滑る。仲間に言われてようやく気づいた鈍感っぷりですが、言われてみれば確かにすごく前軽いです。大会上位の方の話だと、前輪に加重があったほうがよいようで、５：５または６：４くらいを考えている人が多い様子。ただ今年の南関東トーナメント１位の方は後輪のほうが重いようで…。ちょっと気がかり。
　まぁ試しに６：４くらいで作ってみたいと思います。
　どー作るのかまだわかんないんですけどね！（ﾏﾃ

　これから調べたりしてきまー。
　ではﾉｼ

↓こちらは右斜線変更とクランクのコース







こちらは左車線変更のコース。








この車線変更２種とクランクがうちの部のコースでは最も難しいです。