いろいろなご報告

　お久しぶりです。
　前回の記事からもう１月近く経ちます。その間、このページを見ていただいた方々には長い間お待たせすることになり本当に申し訳ありませんでした。いつの間にかカウント700超えてますね…。ありがとです。

　さて、久しぶりに記事を書くわけですが、なにから書いてよいやら。
　ひとまずは、ＭＣＲ山形地区大会にて完走のご報告から始めたいと思います。
　山形の地には10/20新宿発の夜行電車に乗ってうちの部のＫ林と行ってきました。
　いろいろなことが初めてで、正直一人で行くとだいぶ危なかったです；一緒にいってよかった；
　写真などを↓の方に載せますのでご覧ください。詳しくはそちらで。
　まずは何より、お礼を。
　部のＯＢ，先輩、仲間、後輩、をはじめ、多くの方々のおかげで、年内の目標としていた「公式レースでの完走」を達成できました。設備なり知識なり時には叱咤激励なりと、いろいろな形で頂いた皆様の力のおかげで為し得たことです。
　本当にありがとうございました。m(_ _ )m
　今後はまず津田沼祭、南関東12月大会に向けて頑張っていきます。北海道は…その…保留にさせてください…。何分お金が････。
　ちなみに山形大会の結果は、出場台数26台中完走は10台、私のマシンは10位でした；
　次は少しでも速くなるといいなぁ。
　詳しくはマイコンカーラリーネットの山形大会結果報告をご覧ください。
　なお、うちの部のＫ林が全国大会参加の奨励を受けることになりました。
　わー！パﾁﾊﾟﾁ！

　さて、その前後での教育実習も無事終わりました。教育実習の中にあったレポートも無事出しました。現在はこの鬼週間がすっかり終わって少し落ち着いたところです。
　が、現状では「新マシンを作る」「研究室の英語文献」「研究内容の調査」などなど、やることはもりだくさん。ついでに来週までのレポートとか今月までのレポートとか12月までのレポートとかレポートに追われる毎日です。時にはレポートを追い回したくなりますね、こんなに多いと！
　まぁどこの学部も研究室が決まりはじめ、英語文献なども進めているようですし、忙しいことに変わりはないのでしょうね。後輩たちも授業などで大変そうだし。
　…その点うちの部長はよくやっておる…。体壊さねぇのが不思議というよりむしろ精神が壊れないのが不思議だぜ。過労死予備軍の一人ですね。体に気をつけてな。
 その他、いろいろ部の運営をしてくれている仲間、後輩に感謝。俺も忙しいばっかり言ってないで早く作るよ…（ﾎﾛﾘ

　ということでまた会いましょう。
　あ、言い忘れてた！
　大学祭11/23~25開催です！
　残り２週間ちょいです！
　皆様のご来場お待ちしております！

～～～～～～～～～～～～～～～~~~~~~～～～～～～～～～～～～～
～～~～～思い出やらなにやらをつれづれに語る編～～～～～～～～～～～
～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～
さて、それでは山形大会での写真などをちらほらと。会場はコースのweb掲載禁止や人などが載っているので個人情報保護の観点などから掲載できません。あしからず。
では山形大会に行ったときの空気をほんのわずかでも感じて楽しんでいただければ嬉しく思います。
１枚目。とりあえず荷物を持って旅立ち。荷物は厳選して最軽量にしてあります。着替え？ナにソレ。







２枚目。途中駅で長く止まったのでその間にホームを撮影。まだまだ暗い。Ｋ林は睡眠中。ちなみにめっさ寒かった。







3枚目。夜行を降りて普通列車で移動中。次の乗換えで機動車(?)とかいうのに乗ります。電車じゃないらしいです。ガソリン臭かったなぁ。…あ、そうそう、この辺でメガネなくしました汗　今回の遠征で一番悔やまれたことはこのメガネ紛失です；







4枚目。空が白み始めてようやく朝。海が雄雄しくてきれいでした。虹も見れました。雨が降ったり止んだり。岩岩がすげー格好よくてなんだかこれを見るだけで楽しかったです。道中、墓は海に向いてるんだっけとか雑談もしました。（墓を何度となく見たので







5枚目。着いた酒田の駅で見た謎の何か。どうやら来たことを祝福してくれているようだ。仲間になりたそうにこちらを見て…はいませんでした。ちなみにまるで着いたときに撮った写真のように語っているけど、この写真撮ったのは実は帰る時です；







6枚目。会場横に立っていたもの。こういうのなんていうんだろう。まぁ看板みたいな。画像が横なのは気にしてはいけません。逆に考えるんです。自分が横になっているんだと！（ｵｲ
なお、会場近くではコンビニがなくて困りました；食料を買おうと思っていたら軒並み肩透かし食らった感じでした。駅で買えばよかった…；







7枚目。帰りにようやく気づいた、ホームにあった案内。なんだ、0番線って！？みたいなノリでした。俺は完走したしＫ林は全国行きになったしで二人ともはっちゃけモードでしたねぇ。
あ、ここで食った…なんだっけな…豆アイス。名前忘れた…なかなか美味しかったです。







で、何はともあれ帰ってきた次第です。帰りにＳＬ弁当というのを買って写真に取ったり立体絵本みたいな仕組みに驚いたり、同時に酒飲んで1/3飲んだところで俺が「やべぇこいつ笑」とか言われ始めたりしました。俺は「このままだと他の客に迷惑をかけるかもしれない」と1/3飲んだだけで隣にいた奴に酒を渡したのは内緒です。いやむしろもうこの時点で声が大きくなってて周りに迷惑をかけていたのは内緒です；
最後に、帰ってきた地元の空。大網駅周辺ってのはこんなところです。朝焼けが実に清清しく感じられました。ああ、帰ってきたんだなぁ、って、ね笑









何はともあれ、楽しかったなぁ笑

では　このへんで。ﾉｼ

お久しぶりです；

　ざっと…二週間ぶりかな。
　お久しぶりです；

　ちょっと10月は、卒研、山形大会、教育実習、理科支援員(バイト)、授業レポートなどで記事を書くだけの精神的余裕はないかもしれません。ですが、作業の方は時間を見つけてちょっとずつやっていますので；
　最近の進歩としては～。
　ノーズ長の変更と割り込みができるようになった(あれ、これは前に書いたか？)くらいですね。
　割り込みはセンシングする間隔を一定にするなど、時間としての外界情報をほしい時に使う予定です。本当は割りこみしていない間に他の処理をするために、割り込みってのは使うものだと思いますが、今特に他の処理がないマシンなので；汗
　今目下使おうと思っているのは、前回のセンサー値との比較です。これにより、数mmくらいの隙間による誤動作は回避できる…はず・・・。まだ試していないのでなんともいえませんが、今週試します。割り込みを使わないとプログラムでは隙間の回避が難しそうなので…。
　ノーズ長は走行実験してたら気づきました。
　とある一幕。
「なんかノーズがプルプルするなぁー。ん－・・・なんでー。ギヤ取り替えたからもうバックラッシュ少なくなったはずなのにー…」
「…あれ、なんか最適なカーブするステアリング角を切った時に、読むセンサーが端っこじゃないか？」
「やばい、今までセンサーに比べて角度切りすぎてる。こりゃちょっとどうにかしないとー」
ってことで、いろいろ見つめなおしてみた結果…。
　190mmが妥当、と判断しました。
　ちなみに、(デジタルセンサーの時)ノーズ長を決める要素は、どうやら「ホイールベース」と「曲がりたいカーブ半径」、「その時に読みたいセンサーの値」で決められそうです。
　もっともこの決める工程の最後までを数式化できないので理論としてはテキトーなんですが、とりあえず、「曲がりたいカーブ半径」のとき、どれくらいステアリングを切ればいいのか、はarctanで出てきました。マイコンカー公式マニュアルはさすが。
　切るべきステアリング角に対し、マシンはどのような状況になるのか、はＣＡＤや実際のコースに当ててみるとわかります。そのとき、センサーがちゃんと読みたい位置にあれば、ＯＫかと。
　あ、なんかグダグダと長くなってしまった。
　今度、プリスク載せられたら載せますのでそっち見たほうが早いかもー。

　長々とどうもでした。では。ﾉｼ

　
　

加速加速加速

ども。
お久しぶりです。
なんだか昨日の部会のあと、マイコンカー班で話し合った結果、南関東には二回とも出る。

に

＋して


「山形いこーぜ」


衝撃発言。in ザ ホール。


…YAMAGATA。それは確か去年の秋のrobo-oneの場所。すんげー遠いとこ。
え、マジすか。
と内心思いつつ。

「よし、行くか」

承諾しちゃいました！
しかもその日のうちに申し込んで、日程も決めちゃったからもう逃げられない！
あ･･･は･･･は･･･。

体調管理がすげーシビアになりそうです･･･。


ってことで、今年はこんな日程になりそう。
10/21→MCR山形大会
11/23~25(？)→大学祭
12/9(?)→南関東
1/13→北海道(申し込むかマジで未定)

うっわー。
11月までに進路決めないといけないのに…。
6月に採用試験あるのに･･･。
あらゆるものが加速していきますね。
まぁ大学生活の最後だし、派手にやっていきますかね。
(ちなみに＋して山形大会の前後で実習やってる(これが一番きつい)という罠があります。なので大会次の日の月曜日7:00には家に帰らないと…）


作業：
今日H8で割り込みできました。いろいろｓｔｒｖには迷惑を掛けた･･･。すまん。そしてthx。
init_itu関数を読んでいない時にはマジで自分何やってるんだと思いました…。
あれだ。
ビルドする前に一回ちゃんと確認！
これ重要！

では　ノシ

作業開始

　こばわ。
　11月に向けて作業を開始したwhistもとい白石です。
　大会終わってからの方がモチベーションが高いです。
　なんか今日作業に行ったら
　「そうか、白石が来るから雨が降ってるんだ、ここ最近」
　って言われました。

　　…。
　　・・・・・・・。
　　・・・・・・・・・・・・。
　
　　ｴｴｴｪｪｪ(´д`) ｪｪｪｴｴｴ

　…なんだか軽くショックですが、たとえ俺のせいで雨が降ることになろうとも作業にゃ行きます。せっかくモチベーション高いことですしね。
　今日は左車線変更の直しをしてました。
　す・る・と！
　はっはっは、車線変更に入る条件がめたくそにずれてるじゃないか…がくり
　直したら20回中17回は成功するようになりましょ…がくり
　残り3回のうち、2回は隙間を読んで誤動作でした。(確認：動力つながない状態でセンサーを這わせて見たら、見事にセンサーの読み込み状態を示すLEDが全部黒と表示してました)
　残り1回は原因不明の車線変更に入らないパターン。
　こちらは何回もやってみたり、EEPROMとかなんかしらやらないとなかなか理由見つからなそう。
　
　とりあえず隙間を読まないようにプリセンサーというか、二段構えのセンサーを作ります(二段構えのセンサーって前々から言ってはいたなぁ…作ってないけど)。
　今度は両面エッチングにチャレンジ。仲間もだいぶ失敗しているのでドキドキですね。上手くいくかな。上手くいけば今のセンサーより２周りくらい小さいのが出来ます。
　今度使うGP2S40はちょっと敏感で、センサーとコース間が若干ずれただけで電圧が大きく変わるみたいです…。作ってみてちゃんと動くかどうかはまた別の話…。
　なんだかたくさん失敗しそうなことに挑戦することになってますね；



　
　



↑はマイマシン。前回のマシンとギヤボックスの使い方が違います。組み合わせることによりトレッドを短く…することが可能になりました(まだ短くしていない)。
　散々無駄なことと言われましたが、確かに、この時点では間違いなく無駄。
　今後はこれを活かせるように頑張ります。

　では。ノシ

本日大会でした。

　ＭＣＲ大会でしたー。
　要は車型ロボットの大会です。イメージはミニ四駆。ただしコースに壁はない、みたいな。
　結果は
　
　一回目：リタイア(電池切れ汗)
　ニ回目：リタイア(コースアウト)

　二回目はゴール直前２mまで迫ったので惜しかったです。しかし今回大会でコースアウトした左の車線変更は練習時もコースアウトが続き、私にとって鬼門になっています。
　原因よく調べなきゃ…ですね。
　今回先輩との約束を守れなかったので、私のマシンは全部所有権を部に移します。部品でもマシン本体でもいいけど、貰い手がいなかったら廃棄コースになるでしょう。なので、部品だけでもいいので、もらってやってください(モーターとか)。
　自分勝手なけじめのつけ方ですが、なにとぞご理解を。
　
　大会終わった本日から次のマシンをどうするか考えはじめましたー。明日もやる予定。
　では。ノシ