計算してみたところ。

　あと一ヶ月と1日で大会です。あちゃちゃ。
　･･･や、計算したってこのことじゃないんですけど。
そうそう、計算についての前に、どうでもいいことですが、カウンターが100超えました。来てくれた方に感謝。私は101でしたよ。俺の前に来た方は一体･･･誰だ。
　これといって特に差し出せるものがないのですが、祝福したいと思うので心当たりある方はコメをどうぞ～。
　で、計算したというのは、コースアウトの原因で、そもそもステアリングは間に合うのか、ということを計算しました。これは長い直線を走行後、最大の70％のPWMでカーブに突入するとコースアウトする現象が確認されたためです。
　RCサーボモーターを周期8msで動かしていますが、これは計算結果では最大で３cmほどしか遅延しません。大して問題にはならなそうです。
　で、センサーの反応時間も十分間に合います。肝心のサーボモーターの角速度ですが、0.16s/60°とのこと。あれ？
　最大で26°舵を切るプログラムです。つまり約半分の30°で0.08sかかるということですね、これは。
　0.08ｓ=80ms=３cm*10=30cm。
　つまり、30°曲げようとした時にマシンは30cm進んでます。ちなみにコース幅は30cmです。

　･･･。
　･･････いや、あかんだろ、これは！
　もっと早く気づけよ！なにやってるのおれ！

　確かに走っている最中に角度は徐徐に曲がっていくわけですが、これは無理でしょう。ちょっと無理そうな気がしすぎて実際どうなるのかを具体的に検討したくないですね。
　･･･まぁ、暇あったらやってみようとは思いますけど。
　とはいえ、上記はマシンが最大速度4.8m/s　の70%、つまり3.36m/sで走った場合です。ちなみに平均速度3.0m/sもでてれば結構上位食い込めたはずです(つまり、そこまで考える必要はまだ俺にはないだろうという話。しかし、それにしても改善を試みる必要はありそうである)。
　まぁ･･･ぼちぼちと見直してみます･･･。
　そうか･･･そいつはセンサーがコース外はみでちまうよなぁ･･･汗

　あと、計算式が間違っている可能性も考えられるので、見直してみます。
　･･･間違えてると思いたいところだが･･･。そんなに間違ってはねぇんだろうなぁ･･･；

あ、今回は写真なしです。すみません。
では、ノシ。

文化の祭典終了後の予定

　文化の祭典終了後の予定です。
　まずは班の予定。
　今度文化の祭典の班内の反省をしっかりやり、それに並行して夏の大会への参加申し込みをします(原則全員参加させる予定)。なお大会申し込み期限は070/5~08/05です。
　今回マイコンカー班は達成目標にした「無線での操縦」「コース完走(車線変更＆クランク含む)」が全員できていいないのでしっかり反省せねばなりません；　津田沼祭では体験できるコーナーを設置すべく行動します。
　なお、大会申し込みはあと２週間と１日なのでマイコンカー班各員はそれぞれ申し込みをしておくようにしてください。ＨＰ上で申し込む場合は振込み期限とかもあるので注意を。なるべく早めの行動をして、私まで報告してください(反省会の時にもこのことは言いますが)。

　で、私の個人的な今後ですが、とりあえず大会に向けてマイコンカーを作り直します。
　普通、大会一ヶ月前にハードができていないときついと私は思っていますが、今回はいろいろあって新機体を作らねばなりません。ですからこのテスト期間中に現在のマシンの問題点や改良方針などを決定しておかなければなりません。よって、08/02くらいまでは問題点の洗い直し実験と新機体の設計に追われます。８月中旬に掛けてマシンの作成およびプログラムの煮詰めを行い、８月後半で再度マシンの検討を行って、大会に臨む予定です。
　結構な急ピッチの作業になりますが、逃げてもいられないのでやる気次第といったところですか。できなかったら面白くないのでできるように頑張ります。この夏に、ひそかに暖めているものもやってみたくはあるのですが･･･まずは本業(マイコンカー)の方をしっかりクリアできなくてはどうしようもないですからね。まずはこっち。

　今回は文章だらけでなんだか締まりがありませんねぇ。というわけで今回の部内大会で使ったコースと、去年の大学祭(１１月)で使ったコースを載せます。






↑が今回の上級生コース。そして↓が前回の大祭コース。








これを見ると多少難易度が下がっていますかね？
今回は一年生のコースとの組み替えも考えなくてはならなかったので上記のコースとなりました。ちなみに、一年生はクランク部分が６００Ｒに、車線変更が直線に変わります。

では今日はこれくらいで。　ノシ

文化の祭典終了。

　07/16 に開催された文化の祭典は終了しました。
　ご来場ありがとうございました。
　これからは夏の大会や津田沼祭(１１月下旬ごろ開催)に向けて頑張っていくことになります。そのときはどうぞ宜しく御願いします。

　今回はこれにて。
　では。　ノシ

文祭まであと４日。

　つまりあと３日しか作業できないってことです。ウヴァー。
　今日もマシンの調整とかいろいろやりました。
　個人的に思うマイコンカークリアまでの道のりは次のようなステップを想定しています。
１．ノーマルコース（４５０Ｒを必ず含む）で５周連続走行成功。
↓
２．クランクを３回連続成功。
↓
３．車線変更を３回連続、左右両方とも成功

　今は３．まできているわけです。だからあと少し。
　こんなときに電源の配線切れるとかありまして･･･。時間もったんないですよね～。･･･まぁそういう風に作ってしまった俺が悪いんですが。
　今度から配線や部品などなど、取れにくいような設計を心がけたいと思った１コマでした。(というか今まで設計らしい設計したことないですが)









もう一つ。









この写真は使い終わった現像液を酢酸で中和しているところです。wikiで「現像剤」と調べると、アルカリ性の現像液を中和して現像能力を失わせるために酢酸を用いているようですね。↑の写真では酢酸の添加部分が透明に、下の中和済みの現像液では青色の浮遊物ができていることがわかります。
一体、どんな反応が起こっているのやら･･･(というか現像液には何が含まれているのやら)。
そろそろ手持ちネタが尽きてきました･･･。毎回写真載せたいところなので頑張りマス･･･。

ではでは。この辺で。　ノシ

文化の祭典まであと５日

文化の祭典まで本日07/11が終わるともうあと5日しかありません。
作業できるのは前日までなので４日間でなんとかせにゃならんとです。
作業報告
作業時間：２時間、内容：部会、センサーの半田付け

日記：
　センサーの動作がどうにもおかしかったのでセンサーをＳＰＩ－３１５から経験のあるGP2S05に変えました。そうしたら一発で直りました･･･。
　ん～。
　半田付けした時に壊しちゃったのかな･･･。
　個人的に、センサーの破損を疑うのはデバック手順で最後の修正パターンだったんで時間がかかってしまいました。普段は回路の配線ミス、抵抗値のミスなど些細なミスだったのですが･･･まさか今回はセンサーが原因だったとは･･･。
　もはやよくわからなかったのでセンサーが壊れていたのかは確認してません。というかどう確認したらいいか検討つきません。今回は時間ないので保留にして、今度またＳＰＩ－３１５でセンサー作ってみようかなぁと思います。で、そのときにどう出るかで使い勝手のいいセンサーかどうか判断します。･･･秋月のGP2S05はレンズ付きだったのがよかったのですかねぇ･･･。
　明日は秋葉原で部品調達＆戻ったら走行テスト＆煮詰めに移る予定です。

最後にエッチングの時あると便利だと思うもの、ロート。個人的にはベスト５に入りますね。








では。　ノシ