文化の祭典まであと6日！

本日が終わってとうとう文化の祭典まであと６日。
今日も今日とて作業しましたー。
内容はセンサー実装して動くかどうか。
一応４５０Ｒで完走することは確認しましたが(へろへろで)、サーボの初期位置ずれ(とても重要な要素)やセンサーを二列にしたことなどで若干サーボの角度など値を変えないとだめのようです。初期位置はすでに修正したので、次は角度をどうするかですね。
今日それをやろうとしたら電池切れで動かせなくなってしまったので明日に持ち越し；
まぁ･･･2ヶ月くらい充電してないですしねぇ･･･汗
明日、シュルツなどを使ってさくっと充電してさくっと直します。
そのあと、クランクや車線変更に再チャレンジ。
すでに一度やったことのある領域ですし、センサー変えたことがそう響かなければ問題ないはずです(実は水平方向のセンサー間距離は変わらないのだが、両端だけ0.2inch下げている。これはコースの隙間を読まないようにする工夫だが、これが吉と出るか凶と出るか、そこが問題である)。上手くすれば一日作業ですね。
で、今日は残り時間暇だったのでプロポの説明書を読んで、充電用に電池ボックスをつなげたりしました。特に大したことはできてないな。
↓にエッチングする際の大きな要素、感光についての写真を載せます。







もう一つ。









上は感光前の基板、下は感光後の基板です。時間は蛍光灯なら20分程度かかるとという話がありますが、色の移り変わりをみて適度に切り上げると焼きすぎを防げるかと思います。
ちなみに下のは失敗したときのです汗。しかし作業工程の参考にはなるかと思いＵＰしました。

じゃ。　ノソ

作業報告：
作業時間：4時間、内容：センサー実装テスト、ノーズの形をよくしてさらにバネの取り付け、プロポの説明書読み、充電用電池ボックスの作成

追記2007/07/18：
下の写真では基板が赤くなっていますが、仲間に聞いたところ「そんなになるまで普通やらない笑」と言われました；
どうやら変色前までで十分なようですね。
今度は露光道具作ってやってみたいなぁ。

発表会

　本日は部内発表会(文祭前の状況チェック)でした。
　一年生＆マイコンカー班はマイコンカー(黒と白を見分けて走るロボット)の走行を、二足班は二足歩行ロボット(２０～４０cm程度)の操縦、相撲班は･･･何故か二足をやっててその作業報告と相撲班の勧誘をしてましたｗ
申し訳ないですが、私のマシンは走行しませんでした。理由はプログラムを書いてなかったことなどです。
　発表会があると、まず１週間という若干の余裕のある段階を目標にセットでき、そしてもしダメでもまだ直す時間があるので良いですね。津田沼祭でも同様のことが期待できるのでやった方がいいと思います。

　で、私のマシンですが、この後走らせるように努力します。
　現在すでに確認＆推測している問題点は以下。
１.マシンが重い
２.マシンの重心が高い(低いほど高スピードでカーブをクリアできる)
３.サーボの反応が遅い
４.コースアウト時、原因について、センサーの値がおかしいのかまたは別の問題なのか判断できない
5.実はＨ８のポートが一つ壊れている

　対応策は以下。
1.電池を2本外す＆および無駄な部分の肉抜き
2.ホイール直径を５５mm→40mmへ。また、新規部分配置(部品設置)の検討
3.ステアリングをサーボからモーターに変更→同時にモータードライバーの自作が必須
4.EE-PROMを用いてセンサー値を保存し、後に参照することで明確化する
5.買うしかない

といった感じです。問題点で
6.格好悪い
というのは却下の方向で。･･･まぁ、重要な一要素ではありますけどね；
やることわかってるのにやらないのは怠惰ですねぇ。
夏に開かれる公式マイコンカー大会の申し込みがすでに始まっているのでさっさと作業しないとまずい状況です。

さぁ、まずは文祭頑張りますか。

今日は13:00～22:00作業で9時間作業です。
内容は昨日作ったセンサー回路の修正。抵抗値や半田ミスを直してどうにか形にしました。
今はノーｽﾞにも対応しており、実装可能状態です。明日テスト走行の予定。
昨日は半田付けなどで３時間作業だったかな。
以上、作業報告終わり。
↓は個人的に面白かったエッチングの場面。
化学屋のせいか、こういう化学っぽい反応（今回は液-固反応）は楽しいですね。表面拡散がどうしても弱いので放っておいてもなかなか反応せず、よし、と表面付近を割り箸で揺すって表面拡散を増やしたりしました(こういう言葉を最近授業で習ったので使ってみました。難しい言葉も割と意味は単純ですょ)。すると瞬く間にちばらるブルーの靄。こういうのでなんかいいなぁと思う私は異常なんですかねぇ。コーヒーにミルクとほとんど代わらないのに･･･(あれは液ー液での拡散ですが)。
と、本筋以外が無駄に長い･･このへんで切り上げましょう。







最後に、部員全員のブログをＬＩＮＫしました。よろしければお立ち寄りください。
では、ノシ

作業報告⑤

おはようございます。
昨日、まがりなりにもようやくできたー！っと思ったセンサー基板ですが、なんと配置がミラーなことに気づいて、アーッ！でした･･･orz
抵抗、LED程度ならミラーでも別に使用できますが、フォトインタラプタとか足が４本ある部品だとさすがに･･･。
泣く泣く作り直しです。
･･･その日は疲れたのでそのまま寝ましたが。

で、今日の朝っぱらやりました。
昨日書いた感光の工夫ですが、とても簡単。
OHPフィルムの上にガラス板を乗せるだけです。
･･･これだけでぜんぜん違うんですね。少なくとも、今回は感光は今まで最高の出来でした。完璧ともいえた。
･･･でも今度はエッチング時間ミスって反応させすぎました･･･orz
というわけで、きれいに感光できたにもかかわらず、エッチングしすぎて一部ホールが消えかかっているという失敗･･･。
まぁ、昨日からしてみれば、作業工程上で感光の次の段階での失敗なので進歩しているとは言えます。次はやらないように気をつけねば･･･。
　今後の指針としては、エッチングも袋ではなくて、容器でやるようにしようかな、と思います。そのほうが反応具合も見やすいですし、取り出しも楽なので。
ああ･･･我が家に容器がどんどん増えていく･･･汗

まぁ今回の基板はホールが危険ですが、そこらへんは空中配線とか色々駆使してなんとかします。
では、今回はこれにて。ノシ

作業報告：
作業時間４時間程度？、作業内容：回路作成(穴あけ、半田、エッチング)

作業報告④

どもも。
今回はいよいよエッチングですね。というわけで、現在基板を露光中です。
道具をそろえるのにも時間かかりましたが、果たしてこれでできるのかどうか。
結構曖昧なままやってますので下手したらできない。
というわけで、一回目の露光は別に失敗してもかまわないように、と、LED_Flasherの回路です。8個のLEDを直線に並べ、電源LEDを一つの簡単な回路。
LEDと10k抵抗を９つずつというシンプルな回路。手製作ではすでに３つ作り済みですが、今回は小さくきれいにできそうな。
そのうち途中経過とか写真とか入れてみるのでとりあえすこれで。
ノシ。

追記：ページ←↑にカウンターを設置。たぶん、回ってる数の半数以上は俺です　；ｗ；

経過報告：
ふぅ。良かった。
･･･LED_Flasherサイズの失敗でよかった！
あー･･･。失敗しました。露光時間が長すぎor遮光能力を超える紫外線の照射をしてしまったせいか、断線しまくりです。油性ペンで修正してエッチングしたんですが、いい加減に修正しすぎた･･･。(まぁ9割修正必要だったし。)
前回の露光時間は約30分(長すぎる！)でしたので、次は15分でチャレンジ。照射距離を変えたほうがいいのかな･･･。
では。再チャレ。　ノシ

経過報告：
ははは。
また失敗！
原因はどうやら照射距離が不均等であるからみたいだ。半分きれいに焼けて、半分きれいに切れちまってるから(現像剤で溶かした段階で確認)。レジストペンってのがよくわからなかったから油性ペンを使ってみたけど荒い荒い。平地と荒野くらい違う。手触りがザラっとする。
またLEDFlasher用回路作るとかだるいので、諦め。いい練習になったと思おう。
ってことで本番やってきまー。
ノシ




追記：作業報告。
というわけでもう一回頑張ってみた。今AM3:30。6時間もやったのか･･･。久しぶりの長時間。みんなはもっとやてるようだから自慢になりませんが！
時間かかったのは感光に10分～30分かかるからかな～。溶かす銅の量も異常に多いですしね。

　で、まぁ余談は置いておいて、とりあえず作成したセンサー基板↑。
繋がっているように見えるところはPカッターで削りました。一番細かい0.025inchのところが繋がってるのがきつかったっす･･･。
感光した感じではすでに感光時点で配線きれが明確だったのでやむなく油性ペンの力を借りました。今回は照射距離を2倍くらいに増やしてみたら、案の定、感光時間は2～3倍に増加。全体をまんべんなく焼こうとまわしてみたりしたけど失敗したみたい。何よりも、フィルムと基板の間に隙間があったのが痛いね！（ﾏﾃ
というわけで部室にある露光装置の威力を思い知りました。とはいえ、俺もこのままじゃいられないです。ちょいと思いついた工夫があるので今度はそれをチャレンジ。
あんな高いモノ学生が買えるかっっていう思いはあるのですけどね･･･。
　･･･で、とりあえず、ちゃんとできているか確認のため明日部室に持っていってLet's　use テスターです。上手くいっているといいのだが･･･。

失敗だったときの損害：
感光基板一枚、現象剤、エッチング液、6時間、酢酸に対する俺のイメージ。

まぁ失敗でも学べたのでいいと思いますが。とりあえず感光がマジで一番注意力いるな･･･。

作業報告④：
作業時間：６時間、内容：センサー基板の作成およびLED_Flasherの作成、成果：出来ているかもしれないセンサー基板が一つ。エッチングのやり方、コツの習得。　課題：エッチング手法の工夫、特に感光。

じゃ、お疲れ様でしたよっと。ノシ

作業報告？③

ばんわー。
今日は家に篭ってました。スマン；　　↑の写真はセンサー基板の回路パターンです。
OHPフィルムにパターンを印刷するのに手こずっていたというのは内緒。古いOHPシートはインクジェットに対応していないんですねっ；
でもこれでなんとか作れますわ。
EAGLEの制限である、１００＊８０のサイズ制限を超えて作れるのかどうか･･･。OHP二枚重ねという荒業が成功すればいいのですが･･･。(↑の幅１２０ありました)
ちなみに↑の写真はOHPシート二枚重ねです。だいぶ頑張ったので左右の回路の繋ぎ目とか見えないはず。若干右側が薄いです。これならあるいは？と期待。
さて、次は感光しなきゃですねぃ。
[作業報告]
作業時間：３時間程度？　作業内容：パターン追加・修正とパターンのOHPフィルムへの印刷

追伸･･･↑の繋ぎ目(というか繋ぎになっている部品)わかったらコメントplz。ちょっとしたゲームです。
　　　　　･･･いい忘れてたけど、パターン図とか部品配置とかこういう風にしたほうが良いという建設的な意見あったら宜しく御願いします。
　あと、ベタアースしてないのはまずいのですかね･･･。高周波回路なのかどうかよくわからないのです

※部内連絡※　7/1~7/6工学部履修期間だからねー。